Альсфельд был основан предположительно в эпоху Каролингов, в 8-9-м столетии в качестве резиденции и располагал, как показали раскопки в церкви Святой Вальпурги, романской церковью с тремя апсидами уже в 9-10-м столетии. Замок и город возникли в результате территориальной политики ландграфов тюрингских в период с 1180 по 1190 гг. Впервые документально упоминаем в 1069 и 1076 - в 1222, или, соответственно в 1231 годах носит характер города. С Грюнбергом и Марбургом, Альсфельд относился в 1254 году к Рейнскому союзу городов. Географическое положение и политика ландграфов гессенских благоприятствовали быстрому росту города. Альсфельд, благодаря стараниям граждан в ремесленном деле и торговле, развился в благосостоятельный город на "дороге через короткий Гессен", что нашло свое отражение в строительстве церквей, монастыря, башней, ратуши и сооружений водоснабжения. Альсфельд был временно резиденцией ландграфа Германа II гессенского, который в 1395 году велел построить замок. Большое значение имели ремесленные цеха, которые посредством грамоты "Korebrief" оказали влияние на коммунальную политику. Созидательные работы горожан достигли апогея в постройках 16-го столетия. В период расцвета бюргерства возникли ратуша (1512-1516), винный дом (1538) и свадебный дом (1564-1571). С многочисленными фахверковыми домами они и сегодня придают рыночной площади живописный вид. Вместе со средневековым лицом переулков они превращают город в сокровище в венке верхних гессенских городов. Тогда в Альсфельде проживало 2500 человек. Тридцатилетняя война принесла Альсфельду мародерство (1622), голод (1629) и чуму (1635). Оккупанты города в 1640 и в 1643-1646 гг. разрушением 226 домов и 80 амбаров (1646) позаботилось о то, что в 1648 году в городе проживало только 1120 человек. Экономический и социальный упадок определил особую структуру земледельцев, при которой наряду с торговлей и ремеслом было в ходу сельское хозяйство. Лишь в 19-м веке будучи районным городом Альсфельд переживает подъем посредством строительства железной дороги и индустриализации, вследствие чего землепашество изменилось коренным образом. Подключение в сеть автобанов (1938) и дальнейшее поселение промышленных объектов способствовали воздвижению города в центральный регион.